「レミントンACRの槓桿は非往復式であるが、槓桿が最前位置にあるときのみボルトキャリアとの連結を解除するという特殊な仕組みを採用している。そのため、射撃に伴って槓桿が前後動することがないにも関わらず、ボルトの閉鎖不良が発生した場合は、槓桿を一度引いてボルトキャリアと連結させてから槓桿を押し戻すことでフォワードアシストとして用いることができる。」と聞いたのですが、どういう仕組みで連結したり連結を解除させたりするのかが分かりません。
ご指摘の通り、ACR（アダプティブ・コンバット・ライフル）のチャージングハンドル（槓桿）とボルトキャリアは、連結と解除が可能な構造です。
射撃中のチャージングハンドルは前進した状態を保持し、チャージングハンドルを手動で引けばボルトキャリアと連結されます。
一見複雑そうですが、実は意外とシンプルです。
レミントンACRのチャージングハンドルの構造とは？
画像出典：US8307747 B2
上図はACRのチャージングハンドル・アッセンブリー（マグプル社によるパテント図）です。
注目すべき点は、２０番と４４番のフックが備わったパーツで、連結と解除がこれらのパーツによって行われます。
２０番はボルトキャリアと直接咬み合い、４４番はアッパーレシーバーを咬みます。
画像出典：ar15.com
上の画像はACRのチャージングハンドル部です。アッパーレシーバーのスリットに上図４４番のフックが掛かっているのが確認できます。
このフックはチャージングハンドルが前進した状態を保持するために存在し、チャージングハンドルが前進した状態ではボルトキャリアとの連結を断っています。
チャージングハンドルを手動で引くと４４番のフックが解放され、同時に上図２０番のフックがボルトキャリアと連結します。
画像出典：US8307747 B2
上図はチャージングハンドル・アッセンブリーの分解図です。
４４番のフック後部には突起がありますが、チャージングハンドルを手動で引くと４０番が僅かに後退します。すると４４番の回転運動によってフックがアッパーレシーバーから解放されます。
また、２０番のフックに注目すると、下側に突起（２４番）が確認できます。
この突起は、チャージングハンドルが前進した際に、アッパーレシーバーの銃身基部に接触してフックが押し上げられます。
押し上げられたフックはボルトキャリアとの連結を解除し、チャージングハンドルは前進した状態を保持しつつ、ボルトキャリアは前後運動が可能になります。
画像出典：ar15.com
上の画像はアッパーレシーバーを下側から見たところです。
画像はチャージングハンドルが後退した状態であり、上図のフック（２２番）と突起（２４番）が確認できます。
画像出典：US8307747 B2
上図はライフルを左側から見た断面図です。
チャージングハンドルは前進した状態、ボルトキャリアは後退した状態を表しています。
２０番のフックと６０番のボルトキャリアの位置関係と、24番の突起によって押し上げられているフックが注目点です。
この状態でボルトキャリアが前進しても連結されません。
画像出典：US8307747 B2
上図はチャージングハンドルを手動で後退させ、フックとボルトキャリアが連結された状態を表しています。
チャージングハンドルが引かれているため、フックとボルトキャリアが咬み合っています。
画像出典：ar15.com
ボルトキャリアはこのような形状をしており、ガスピストンが激突する場所の真上にフックが咬み合う溝があります。
何らかの原因で弾薬が薬室に装填されないとき、チャージングハンドルを引けばボルトキャリアと連結されるため、そのままチャージングハンドルを前に押すとボルトキャリアが前進し、強制的に装填可能な「フォワードアシスト」として機能します。
銃を分解する際には、アッパーレシーバーの後部からボルトキャリアを引き抜くのですが、もしチャージングハンドルが後退しているとボルトキャリアと連結しているため、ボルトキャリアを引き抜けません。
分解時には、チャージングハンドルが前進していることを確認する必要があります。
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