確証ない私見ですが
RPG-7の本体は再利用な頑丈な作りで、砲身で覆うような形にすると再装填が面倒＆各種弾頭に対応できない（対戦車榴弾からサーモバリック弾までありますんで）
パンツァーファウスト3は発射チューブ部分は使い捨てですけど弾頭径110ミリあって、やはり容積＆重量対策なのと、弾頭径の拡大等、将来的な改良にも対応するためかと。
AT4はその名の通り84ミリ径と意外と細身＆完全使い捨て、弾の保管コンテナを砲身が兼ねる割り切った運用なので、対戦車・対塹壕火力というよりはグレネードランチャーの強力版的な扱いなのかなと考えております。
そういえばカールグスタフも84ミリなので、人間が肩に担いで「砲身から撃ち出す」形態の限界はこのへんなのかもしれませんね。